大侠们帮看看这个LMI除了什么问题

xxzz

A1=[-36 36 0;0 20 0;0 0 -3];
A2=[-36 36 0;0 20 0;0 0 -3];
B1=[1;0;0];
B2=[1;0;0];
D1=[0.1 0 0;0 -0.1 0;0 0 -0.1];
D2=[0.1 0 0;0 -0.1 0;0 0 -0.1];
E11=[36 -36 0;0 39 0;0 0 0];
E12=[36 -36 0;0 39 0;0 0 0];
E21=[0;0;0];
E22=[0;0;0];
Q1=0.001;
R1=0.02;
I=[1 0 0;0 1 0;0 0 1];
setlmis([])
X1=lmivar(1,[3 1]);
X2=lmivar(1,[3 1]);
M11=lmivar(2,[1 3]);
M12=lmivar(2,[1 3]);
M21=lmivar(2,[1 3]);
M22=lmivar(2,[1 3]);
lmiterm([1 1 1 X1],A1,1,'s');
lmiterm([1 1 1 M11],B1,1,'s');
%lmiterm([[1 1 1 inv(X1)],A11,1,'s']);
%lmiterm([[1 1 1 X1],A11,1,'s']);
lmiterm([1 1 2 X1],1,1);
lmiterm([1 1 3 -M11],1,1);
lmiterm([1 1 4 -X1],E11',1);
lmiterm([1 1 5 -M11],E21',1);
lmiterm([1 1 6 0],D1');
lmiterm([1 2 2 0],-inv(Q1));
lmiterm([1 3 3 0],-inv(R1));
lmiterm([1 4 4 0],-I);
lmiterm([1 5 5 0],-I);
lmiterm([2 1 1 X1],A2,1,'s');
lmiterm([2 1 1 M21],B2,1,'s');
%lmiterm([[1 1 1 inv(X1)],A11,1,'s']);
%lmiterm([[1 1 1 X1],A11,1,'s']);
lmiterm([2 1 2 X1],1,1);
lmiterm([2 1 3 -M21],1,1);
lmiterm([2 1 4 -X1],E12',1);
lmiterm([2 1 4 -M21],E22',1);
lmiterm([2 1 5 0],D1');
lmiterm([2 2 2 0],-inv(Q1));
lmiterm([2 3 3 0],-inv(R1));
lmiterm([2 4 4 0],-I);
lmiterm([2 5 5 0],-I);
lmiterm([3 1 1 X2],A1,1,'s');
lmiterm([3 1 1 M12],B1,1,'s');
%lmiterm([[1 1 1 inv(X1)],A11,1,'s']);
%lmiterm([[1 1 1 X1],A11,1,'s']);
lmiterm([3 1 2 X2],1,1);
lmiterm([3 1 3 -M12],1,1);
lmiterm([3 1 4 -X2],E11',1);
lmiterm([3 1 4 -M12],E21',1);
lmiterm([3 1 5 0],D1');
lmiterm([3 2 2 0],-inv(Q1));
lmiterm([3 3 3 0],-inv(R1));
lmiterm([3 4 4 0],-I);
lmiterm([3 5 5 0],-I);
lmiterm([4 1 1 X2],A2,1,'s');
lmiterm([4 1 1 M22],B2,1,'s');
%lmiterm([[1 1 1 inv(X1)],A11,1,'s']);
%lmiterm([[1 1 1 X1],A11,1,'s']);
lmiterm([4 1 2 X2],1,1);
lmiterm([4 1 3 -M22],1,1);
lmiterm([4 1 4 -X2],E12',1);
lmiterm([4 1 4 -M22],E22',1);
lmiterm([4 1 5 0],D1');
lmiterm([4 2 2 0],-inv(Q1));
lmiterm([4 3 3 0],-inv(R1));
lmiterm([4 4 4 0],-I);
lmiterm([4 5 5 0],-I);
lmiterm([5 1 1 X1],A1,1,'s');
lmiterm([5 1 1 X1],A2,1,'s');
lmiterm([5 1 1 M21],B1,1,'s');
lmiterm([5 1 1 M11],B2,1,'s');
%lmiterm([[1 1 1 inv(X1)],A11,1,'s']);
%lmiterm([[1 1 1 X1],A11,1,'s']);
lmiterm([5 1 2 X1],1,1);
lmiterm([5 1 3 -M11],1,1);
lmiterm([5 1 4 -M21],1,1);
lmiterm([5 1 5 X1],E11',1);
lmiterm([5 1 5 -M21],E21',1);
lmiterm([5 1 6 X1],E12',1);
lmiterm([5 1 6 -M11],E22',1);
lmiterm([5 1 7 0],D1);
lmiterm([5 1 8 0],D2);
lmiterm([5 2 2 0],-inv(Q1));
lmiterm([5 3 3 0],-inv(R1));
lmiterm([5 4 4 0],-inv(R1));
lmiterm([5 5 5 0],-I);
lmiterm([5 6 6 0],-I);
lmiterm([5 7 7 0],-I);
lmiterm([5 8 8 0],-I);
lmiterm([6 1 1 X2],A1,1,'s');
lmiterm([6 1 1 X2],A2,1,'s');
lmiterm([6 1 1 M22],B11,1,'s');
lmiterm([6 1 1 M12],B2,1,'s');
%lmiterm([[1 1 1 inv(X1)],A11,1,'s']);
%lmiterm([[1 1 1 X1],A11,1,'s']);
lmiterm([6 1 2 X2],1,1);
lmiterm([6 1 3 -M12],1,1);
lmiterm([6 1 4 -M22],1,1);
lmiterm([6 1 5 X2],E11',1);
lmiterm([6 1 5 -M22],E21',1);
lmiterm([6 1 6 X2],E12',1);
lmiterm([6 1 6 -M12],E22',1);
lmiterm([6 1 7 0],D1);
lmiterm([6 1 8 0],D2);
lmiterm([6 2 2 0],-inv(Q1));
lmiterm([6 3 3 0],-inv(R1));
lmiterm([6 4 4 0],-inv(R1));
lmiterm([6 5 5 0],-I);
lmiterm([5 6 6 0],-I);
lmiterm([6 7 7 0],-I);
lmiterm([6 8 8 0],-I);
lmis = getlmis;
[tmin, feas] = feasp(lmis);
P1=dec2mat(lmis,feas,P1);
P2=dec2mat(lmis,feas,P2);
K1=dec2mat(lmis,feas,K1);
K2=dec2mat(lmis,feas,K2);
K3=dec2mat(lmis,feas,K3);
K4=dec2mat(lmis,feas,K4);
P1=inv(X1)
P2=inv(X2)
K1=M11*P1
K2=M21*P1
K3=M12*P2
K2=M22*P2

Error in ==> dec2mat at 56
varrec=LMI_var(:,find(LMI_var(1,:)==k));
Error in ==> LMI4 at 128
P1=dec2mat(lmis,feas,P1);

[ 本帖最后由 xxzz 于 2009-4-15 14:27 编辑 ]