关于PID控制以及方程解(求助)

abc19385848

最近做一个二自由度悬架设计,我选用PID控制,原方程已用ode45解出,但解出后只能看到位移与速度图形(也就是X与X'),如何画出加速度图形(X'')??由于解出来是数值,我用diff(x,2)程序出错.还有解出方程后如何加入PID控制??请帮帮忙.小弟万分感谢.

    --- 比例---
---O--微分--O-----------控制对象---------
    ----积分---                                  |
  |                                                   |
  | ----------------负反馈--------------- |
global m1 m2 c k1 k2 q
m1=30;
m2=300;
k1=16000;
k2=160000;
c=1000;
q=0.1;
[t,z]=ode45(@fun0,[0,0.01],[0,0,0,0]);
plot(t,z(:,3),'b');
hold on
plot(t,z(:,4),'r');
**************************************************************************
function Q=fun0(t,x)
global m1 m2 c k1 k2 q
A=-c*(x(2)-x(4))-k1*(x(1)-x(3))-k2*(x(1)-q);
B=-c*(x(4)-x(2))-k1*(x(3)-x(1));
x1dot=A/m1;
x2dot=B/m2;
Q=[x(2);x1dot;x(4);x2dot;];
end

abc19385848

问题解决了.呵呵~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

sigma665

希望能说明下怎么解决