控制器的离散和连续形式

caodiqingqing

可能这个问题比较低级，不过自己实在有点搞不懂，只要能知道答案，挨板砖也无所谓了：）

是关于控制器的离散和连续形式的问题，比方说现在我正用的自抗扰控制器，在很多文章的中介绍的是二阶离散控制器的形式，按照这个结构，参考薛定宇老师的程序，搭建了这个控制器，但是在用的时候却和薛老师的结果不一样，不论是参数设定还是仿真结果都不对。

我想问，是不是因为连续形式必须用积分模块啊什么的来搭建，离散的可以来编s函数，还有就是离散形式只适用于离散系统或者是将连续系统离散化才能用，而连续形式的控制器可以用于连续系统？

cdwxg

离散也有积分，你的simulink里面会有相对应的连续和离散模块
对于一个系统一般可以搭建连续形式或者离散形式的，主要看你用的如积分模块啊计算模块啊等用的是离散的还是连续的等等，一般情况下，连续系统中不能用离散模块。

caodiqingqing

还是不是很明白，我这么问吧，如果我的系统是一个连续系统，那么它的控制器可以设计成离散形式吗？如果设计为离散形式，需不需要对原来的系统做离散化处理然后再用这个控制器。

也就是说系统和控制器的连续和离散应用的时候要有什么样的对应关系吗？
谢谢：）

caodiqingqing

谢谢楼主，最近做了一些仿真，知道我的问题出在哪儿了。我原来用的是s函数，但是根本就不明白原理，以为s函数只能做离散的算法，呵呵，现在想来太笨了。
我做的是连续系统，当然用的是连续的算法，以后如果实际运用的时候，因为计算机要采样，所以算法相应的也要是离散形式的，所以论文一般给出了离散形式的算法。