难道我这个循环写错了?

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Xest=zeros(3,1); % 用前k-1时刻的输出值估计k时刻的预测值:X^(k+1/k)
Xfli=zeros(3,1);  %k时刻Kalman滤波器的输出值:X^(k/k)
Pxe=zeros(3,1); % 预测输出误差均方差矩阵:P(k+1/k)
Px=zeros(3,1);  %滤波输出误差均方差矩阵:P(k/k)
XE=zeros(3,offtime); % 得到最终的滤波输出值
   
Xfli=[Zk(2),(Zk(2)-Zk(1))/Ts,0]'; %利用前两个观测值来对初始条件进行估计
Px=[R,R/Ts,0;R/Ts,(2*R)/(Ts^2),0;0,0,0];
    for k=1:0fftime
        Pxe=Phi*Px*Phi'+Q; % 预测误差的协方差阵
        K=Pxe*H'*inv(H*Pxe*H'+R); % Kalman滤波增益
        Px=(eye(3)-K*H)*Pxe; %协方差更新
        Xest=Phi*Xfli; % 预测该时刻的状态
        Xfli=Xest+K*(Zk-H*Xest); %状态更新
        O(k)=Xfli(1,1);
        M(k)=Xfli(2,1);
        N(k)=Xfli(3,1);
     end
     XE=[O;M;N];


怎么显示k的大小是0*0的,而且XE也0

pengweicai

K=Pxe*H'*inv(H*Pxe*H'+R); % Kalman滤波增益  
        H 定义没？