[技术求助]有关伺服电机的减振

tangliang214

伺服电机有如下的几种振动：
①伺服电机运行时发生的共振，能够设计陷波滤波器消除共振。
②速度环增益设置较高，伺服使能后，电机轴会振动，不知这种振动属于哪一类，有什么软件处理的方法可以减振？
③伺服电机低速运行时（如50RPM），速度波动较大，不知是不是自身PID算法的问题还是其他问题，总之有没有好的降低运行时速度波动太大的软件处理方法？

总之，求助伺服电机的软件减振方法（算法）。

马社

①系统设计不好，可以设计到不共振
②增益设置过高，是电机驱动器没搞懂，与振动没关系，可以调到不跳
③低速波动大还是pid的问题，伺服刚度太小
驱动器的程序即可

tangliang214

马社 发表于 2012-12-3 23:54

                               
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①系统设计不好，可以设计到不共振
②增益设置过高，是电机驱动器没搞懂，与振动没关系，可以调到不跳
③ ...

谢谢你的回复。
①共振比较难遇到，也好消除，至少消除的方法很明确。
②增益设置过高会振动，是可以降低增益或者增加积分时间常数，都能调到不跳。问题是：我希望增益调高点也不跳的那么厉害，有什么方法能做到？
③我觉得速度波动大肯定与pid算法相关。伺服的刚度，就对应（或者等同于）增益。结合②，刚度大（增益调大），会振动。

马社

调节伺服刚度的时候，建议不要把电机整的太狠，差不多就行了，如果非要大的伺服刚度，可以增大伺服驱动器和电机的功率，如果刚度过大要烧线圈、损坏驱动器功放，也可能引起编码器故障，同时发出啸叫、振动，电路如果不滤波，谐波大也会振动，这一般是电路造成的振动，不要用机械方法解决，也不要用软件方法解决，要按正规程序来。
有些人用的伺服系统传感器很粗糙（电动自行车），就几个霍尔，低速时波动是非常大的。
高级伺服系统都是永磁同步电机，是相对娇气的一种电机，切不可让他超能力工作。

tangliang214

马社 发表于 2012-12-4 13:50

                               
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调节伺服刚度的时候，建议不要把电机整的太狠，差不多就行了，如果非要大的伺服刚度，可以增大伺服驱动器和 ...

谢谢你耐心的回答。
其实不是整的太狠，是将自己的伺服跟日系的比较，大概在同等条件下，人家电机的振动比我们的小很多，人家的低速稳定性也高很多。总之，就是我们的性能比不过人家。一来，可能是我们的电机本身没人家的好。二来，我怀疑是自己的软件处理不够（常规的滤波还是有的）。为了能提升性能，我能够做的，就是寻求更好的软件处理方法。

马社

原来是这样啊，国内驱动器一般都是仿kollmorgen，仿日系的少，低速是kollmorgen最拿手。低速不稳定我只碰到过两种，一种是传感器很少，另一种是电流环就没调节好。你要是做电机的，那确实得按极限试验。祝你成功。

tangliang214

马社 发表于 2012-12-4 21:27

                               
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原来是这样啊，国内驱动器一般都是仿kollmorgen，仿日系的少，低速是kollmorgen最拿手。低速不稳定我只碰到 ...

那得参考下科尔摩根的资料。谢谢！