【求助】神经网络调整PID的程序错误！（已解决）
本帖最后由 牛小贱 于 2014-3-10 21:32 编辑我这个程序是刘金琨老师那本书上抄下来的，但是我运行的时候有错，是神经网络调整PID的程序，哪位好心的朋友帮我看看到底错在哪里？程序如下：clear all;
close all;
xite=0.25;
alfa=0.05;
belte=0.01;
x=';
ci=30*ones(3,6);
bi=40*ones(6,1)';
w=10*ones(6,1);
h=';
ci_1=ci;ci_2=ci_1;ci_3=ci_2;
bi_1=bi;bi_2=bi_1;bi_3=bi_2;
w_1=w;w_2=w_1;w_3=w_2;
u_1=0;y_1=0;
xc=';
e_1=0;e_2=0;e=0;
kp0=0.03;
ki0=0.01;
kd0=0.03;
kp_1=kp0;
ki_1=ki0;
kd_1=kd0;
xitekp=0.2;
xiteki=0.2;
xitekd=0.2;
ts=0.001;
for k=1:1:2000
time(k)=k*ts;
r(k)=1.0*sign(sin(2*pi*k*ts));
y(k)=(-0.1*y_1+u_1)/(1+y_1^2);
for j=1:1:6
h(j)=exp(-norm(x-ci(:,j))^2/(2*bi(j)^2));
end
ym(k)=w'*h;
d_w=0*w;
for j=1:1:6
d_w(j)=xite*(y(k)-ym(k))*h(j);
end
w=w_1+d_w+alfa*(w_1-w_2)+belte*(w_2-w_3);
d_bi=0*bi;
for j=1:1:6
d_bi(j)=xite*(y(k)-ym(k))*w(j)*h(j)/(bi(j)^3)*norm(x-ci(:,j))^2;
end
bi=bi_1+d_bi+alfa*(bi_1-bi_2)+belte*(bi_2-bi_3);
for j=1:1:6
for i=1:1:3
d_ci(i,j)=xite*(y(k)-ym(k))*w(j)*h(j)*(x(i)-ci(i,j))/(bi(j)^2);
end
end
ci=ci_1+d_ci+alfa*(ci_1-ci_2)+belte*(ci_2-ci_3);
yu=0;
for j=1:1:6
yu=yu+w(j)*h(j)*(-x(1)+ci(1,j))/bi(j)^2
end
dy(k)=yu;
e(k)=r(k)-y(k);
kp(k)=kp_1+xitekp*e(k)*dy(k)*xc(1);
kd(k)=kd_1+xitekd*e(k)*dy(k)*xc(2);
ki(k)=ki_1+xiteki*e(k)*dy(k)*xc(3);
if kp(k)<0
kp(k)=0;
end
if kd(k)<0
kd(k)=0;
end
if ki(k)<0
ki(k)=0;
end
M=1;
switch M
case 1
case 2
kp(k)=kp0;
ki(k)=ki0;
kd(k)=kd0;
end
du(k)=kp(k)*xc(1)+kd(k)*xc(2)+ki(k)*xc(3);
u(k)=u_1+du(k);
x(1)=du(k);
x(2)=y(k);
x(3)=y_1;
u_1=u(k);
y_1=y(k);
ci_3=ci_2;
ci_2=ci_1;
ci_1=ci;
bi_3=bi_2;
bi_2=bi_1;
bi_1=bi;
w_3=w_2;
w_2=w_1;
w_1=w;
xc(1)=e(k)-e_1;
xc(2)=e(k)-2*e_1+e_2;
xc(3)=e(k);
e_2=e_1;
e_1=e(k);
kp_1=kp(k);
kd_1=kd(k);
ki_1=ki(k);
end
figure(1);
plot(time,r,'b',time,y,'r');
xlabel('time(s)');ylabel('r,y');
figure(2);
plot(time,y,'r',time,ym,'b');
xlabel('time(s)');ylabel('y,ym');
figure(3);
plot(time,dy);
xlabel('time(s)');ylabel('Jacobian Value');
figure(4);
subplot(311);
plot(time,kp,'r');
xlabel('time(s)');ylabel('kp');
subplot(312);
plot(time,ki,'r');
xlabel('time(s)');ylabel('ki');
subplot(313);
plot(time,kd,'r');
xlabel('time(s)');ylabel('kd');
我找到错误了
我找到错误了，真是糊涂虫，打错字了
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