tomstar 发表于 2009-6-1 11:02

最优控制梯度解法碰到的问题

带初始条件约束和终端条件约束的定时长最优控制问题，终端约束条件用罚函数乘子法处理。用间接法梯度法进行计算。发现时长定的越长越难收敛。时长600s时2个小时完成计算。时长800s就要1天时间。步长都是0.25s。有什么方法能时长延长而收敛速度不会变慢太多？
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