急，求运动轨迹
如图所示一台三自由度机械手的机构。已知杆1的长度为L1，质量为m1；杆2的长度为L2，质量为m2；杆3的长度为L3，质量为m3；
建立其运动学方程并进行仿真，求手爪的运动轨迹，及该机器人的运动空间和操作空间；
我求得
l=L1,
m=L2,
n=L3, ( L1、L2、L3长度已知)
x=(cosa*cosb*cosr-ina*sinb*sinr)n+ m*cosa*cosb + l*cosa
y=( sina *cosb*cosr- sina*sinb*sinr)n+ m*sina* cosb +l*sina
z=(-sinb*cosr-cosb*sinb)n-msinb
设
0<=a<=360°
30°<=b<=180°
60°<=r<=200
然后我不会仿真，求高手指教一下小弟，谢谢 利用动力学知识首先建立模型 然后按照模型搭建
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