[求助]关于模型预测控制（MPC）的疑问，达人请进
今天看了一篇关于模型预测控制的文章，里面有个经典的公式没有看懂：f＝∑ω〔r（k+i）－y（k+i）〕2＋λ∑Δu（k+i－1）2
其中r（k+i）是k采样时刻后i时刻的实测值，y是k采样时刻后i时刻的预测值，Δu是控制变量，2表示平方（不好意思，这么处理不符合规范）
∑求和是一个预测的求和，也就是说求和的时间是未来的
未来时刻的预测值可以迭代算出，但是实测值r（k+i）怎么得到呢？如果已知了那还用预测么？
[ 本帖最后由 xmwhit 于 2008-1-24 15:58 编辑 ] 你好我最近也在搞MPC
我想这个公式的目的是对预测结果做出判断以调整下次预测 这个我弄明白了
是书上翻译错误，不应该是实测值，而应该是自己期望的一个值
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