RockRain 发表于 2007-11-14 00:53

四元数与旋转矩阵奇怪的问题,盼高手~~~~

各位高手,麻烦帮忙解答,谢谢:
(1)若旋转矩阵A1、A2分别代表先后进行的两次旋转,则总的旋转效果对应的旋转矩阵是A=A2*A1吧?
(2)若四元数Q1、Q2分别代表先后进行的两次旋转,则总的旋转效果对应的四元数是q=Q2*Q1吧?
旋转矩阵与相应四元数之间的转换关系是如下所示吧:



若(1)、(2)所述旋转相同的话,是否应该有A(q)=A?我觉得应该是这样……
可是当我随便举个例子验算时(比如第一次旋转:饶x轴转a角度,第二次旋转:绕y轴转b角度),发现:
A(q)=A(Q2*Q1)=A1*A2,而不等于A=A2*A1
这是为什么呢?是我哪儿理解错了吗?
请大家指出,再次感谢各位!

ChaChing 发表于 2008-10-30 08:18

楼主或大牛们解决了吗?

pattek 发表于 2009-1-9 14:23

很不幸的告诉您,您没有理解错。旋转矩阵相乘时,先起作用的矩阵放在后面,而四元数刚好相反,先起作用的四元数要放在前面。

sins 发表于 2009-1-12 18:09

刚体旋转的不可交换特性

cooller 发表于 2009-1-12 20:37

建议看看机器人方面的书籍。旋转矩阵是左乘还是右乘,需要看是相对哪个坐标的如果是相对固定坐标,左乘。
页: [1]
查看完整版本: 四元数与旋转矩阵奇怪的问题,盼高手~~~~