扩展卡尔曼滤波
我的M文件是这样的function = kalman(t,x,u,flag)
switch flag,
case 0
=mdlInitializeSizes;
case 2
sys=mdlUpdates(t,x,u);
case 3
sys=mdlOutputs(t,x,u);
case {1,4,9}
sys=[];
otherwise
error(['Unhandled flag =',num2str(flag)]);
end
function =mdlInitializeSizes(FEstmtx,Hmtx,Cmtx);
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates= 0;
sizes.NumDiscStates= 5;
sizes.NumOutputs = 2;
sizes.NumInputs = 2;
sizes.DirFeedthrough = 1;
sizes.NumSampleTimes = 1;
sys = simsizes(sizes);
x0 =zeros(5,1);
str = [];
ts= ;
function sys=mdlUpdates(t,x,u,FEstmtx,Hmtx,Cmtx)
x(1)=Ialfa;x(2)=Ibeta;x(3)=Phira;x(4)=Phirb;x(5)=wr
STEP=1;%步长值
koff=12000;%开始采样
ts=0.001;%仿真输入采样周期
tsest=STEP*ts;%估计采样周期
N=1000;
%MAXSAMPLES=floor(max(size(wr)-koff)/STEP):%最大采样值
Rs=0.7384:Ls=0.127145:Lm=0.1241:Rr=0.7403:Lr=0.127145;%电机定值设定
%PMTXINIT=10:%初始状态估算误差协方差值
%QMTXINIT=1;%过程噪声协方差阵
%RMTXINIT=0.001:%测量噪声协方差阵
%计算矩阵
U=zeros(2,1);Y=U;A=zeros(5,5):C=
%Xestmtx=
PP=[10,0,0,0,0;
0,10,0,0,0;
0,0,10,0,0;
0,0,0,10,0;
0,0,0,0,10];
Q=[1,0,0,0,0;
0,1,0,0,0;
0,0,1,0,0;
0,0,0,1,0;
0,0,0,0,200];
RR=;K=zeros(5,2)
%开始参数估计循环
for k=1:N;
sample=k*STEP+koff%采样时间
U(1)=Va(sample);U(2)=Vb(sample);Y(1)=Ia(sample);Y(2)=Ib(sample)
A=[1-(Rs+(Lm/Lr)*(Lm/Lr)*Rr)*ts/(1-Lm*Lm/(Ls*Lr)),0,ts*Lm*Rr/((Ls-Lm*Lm/Lr)*Lr),x(5)*ts*Lm/(Ls*Lr-Lm*Lm),0;
0, 1-(Rs+(Lm/Lr)*(Lm/Lr)*Rr)*ts/(1-Lm*Lm/(Ls*Lr)),-x(5)*ts*Lm/(Ls*Lr-Lm*Lm),ts*Lm*Rr/((Ls-Lm*Lm/Lr)*Lr),0;
ts*Lm*Rr/Lr,0,1-ts*Rr/Lr,-ts*x(5),0;
0,ts*Lm*Rr/Lr,ts*x(5),1-ts*Rr/Lr,0;
0,0,0,0,1 ];
x=[A(1,1)*x(1)+A(1,3)*x(3)+A(1,4)*x(4)+ts/(Ls-Lm*Lm/Lr)*U(1);
A(2,2)*x(2)+A(2,3)*x(3)+A(2,4)*x(4)+ts/(Ls-Lm*Lm/Lr)*U(1);
A(3,1)*x(1)+A(3,3)*x(3)+A(3,4)*x(4);
A(4,2)*x(2)+A(4,3)*x(3)+A(4,4)*x(4);
A(5,5)*x(5) ];
G=[1-(Rs+(Lm/Lr)*(Lm/Lr)*Rr)*ts/(1-Lm*Lm/(Ls*Lr)),0,ts*Lm*Rr/((Ls-Lm*Lm/Lr)*Lr),x(5)*ts*Lm/(Ls*Lr-Lm*Lm),x(4)*ts*Lm/(Ls*Lr-Lm*Lm);
0, 1-(Rs+(Lm/Lr)*(Lm/Lr)*Rr)*ts/(1-Lm*Lm/(Ls*Lr)),-x(5)*ts*Lm/(Ls*Lr-Lm*Lm),ts*Lm*Rr/((Ls-Lm*Lm/Lr)*Lr),-x(3)*ts*Lm/(Ls*Lr-Lm*Lm);
ts*Lm*Rr/Lr,0,1-ts*Rr/Lr,-ts*x(5),ts*x(4);
0,ts*Lm*Rr/Lr,ts*x(5),1-ts*Rr/Lr,ts*x(4);
0,0,0,0,1 ];
H=[1,0,0,0,0;
0,1,0,0,0];
C=[1,0,0,0,0;
0,1,0,0,0];
%根据扩展卡尔曼滤波算法计算
P=G*PP*G'+RR;
K=P*H'*inv(H*P*H'+RR);
x=x+K*(Y-C*x);
PP=P+K*H*P;
%end
%保存变量
Ialfa(k+1)=x(1);
Ibeta(k+1)=x(2);
phira(k+1)=x(3);
phirb(k+1)=x(4);
wr(k+1)=x(5);
end
function sys=mdlOutputs(t,x,u,A,B,C)
sys=x(5);
S-FUNCTION是这样的
提示错误信息Error evaluating parameter 'FunctionName' in block 'resistor1/S-Function': Undefined variable 'myekf' or class 'myekf.m'
[ 本帖最后由 tyler 于 2007-9-9 10:35 编辑 ] 大家帮帮忙啊，谢谢了！ 你加我QQ：531659007 注明：sensorless
我在一篇辽宁工程大学的硕士论文中看到过这段程序
说实话有几处看不懂
我自己写了一个S函数
现在可以用 有空聊聊 我也在做这方面的 多交流啊
回复 楼主 tyler 的帖子
你的问题解决了没有？我最近也在做关于这方面的毕设，在编EKF的程序上出了点问题。但是解决不了。想问问你啊。能不能留下QQ让我加下请教下啊
页:
[1]