周玉 发表于 2013-1-18 16:51

抛光中轨迹规划的问题

用串联机器人做抛光，有五个自由度，通过UG/ CAM得到模型曲面的刀位数据，就是刀轨，里面包含了刀具中心的位置和方向矢量（基本都是些goto语句），那么请问接下来怎么才能得到串联机器人每个关节的运动的数据呢？或者是机器人末端点的数据呢？是不是通过刀轨就是goto语句后面的数值，通过坐标变换等得到机器人末端点的数据再通过一系列反解得到各个关节数据再通过控制器控制它的抛光过程？请大师们详细介绍哈，具体怎么操作？ 感激不尽！！
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